Betaflight 4.2 Tuning Notes 日本語訳

特徴

◆正確なループタイム – RPMフィルター性能の向上

◆フィードフォワードの向上
スムーズなフライト、レースから映画まで、平均化とスムージング設定を最適化するスニペット搭載

◆ダイナミックDフィルターエクスポカーブ
スロットルアップに伴いDフィルターのカットオフを早くすることにより、プロップウォッシュ改善

◆ダイナミックバッテリーサグ補正

フライト全体を通して一貫したレスポンスの良いスロットルとPIDの「フィール」を実現

◆新しいレートモード
重要なパラメータをより直感的に調整でき、レースや映画で使用するための超低エキスポの可能性

◆ダイナミックノッチフィルタの改良

ノイズ除去性能の向上、最小/最大設定の簡素化

◆アンチヨースピンの自動設定
ヨースピンをより迅速に停止させる

◆アンチグラビティ・ゲインがI値に依存しない
Iを変更してもアンチグラビティ効果の強さは変わりません

◆RCスムージングの簡素化と改善
デフォルトのオートスムージング方法を慎重に最適化することにより、手動でのスムージングは
ほとど必要ありません

◆Iterm Relaxがセットポイントモードで正しく動作
セットポイントモードでカットオフを下げてもほとんど効果がなかった4.0と4.1のバグを修正しました。セットポイントモードが正しく動作するようになったので、ジャイロモードに移行したユーザーはセットポイントモードに戻ってください。
デフォルトの iterm_relax_cutoff を 15 に下げ、低オーソリティのクワッドでより良いバウンスバック抑制ができるようになりました

◆NFE レースモード

ピッチでアクロ、ロールでセルフレベリングの面白いフライトモードです

◆Configurator 10.7
多くの改良、特に異なるレートタイプのグラフィックを適切に表示するようになりました

◆OSDの改良
アームアップするたびにロゴを短く表示することができるようになり、CRSFはモードと強度の両方を表示します;カメラフレーム、ホームからの距離、効率を追加しました4.2 は、ほとんどのクアッドで、デフォルトのまま、何も変更することなく、とてもうまく飛ぶはずです。

もし、あなたのクワッドが特殊なPIDを必要とするならば、チューニングをやり直してください。

例えば、より多くのDを追加したいが、ノイズによって制限されている場合、それが可能になる可能性があります。

低威力のクワッド(アンダーパワーフープ、ダクト付きHDフープ、7インチ以上のクワッド、エンデュランスクワッドなど)には、跳ね返りを最小限にするために特定の設定が必要な場合があります。

4.2が初めての方は、4.0と4.1のチューニングノートをお読みください。

最新の10.7 Betaflight Configuratorが必須です。それ以前のバージョンでは正常に動作しません。

注意1:以前のビルドの差分やダンプを4.2 CLIに貼り付けないでください。
スライダーを使用して、以前のPIDとフィルター設定の近似値を確認し、将来的にスライダーを使用してチューニングすることが容易になるようにします。

注2:dyn_notch_rangeをLOWに設定した場合、dyn_notch_max_hzを350に、HIGHを700に変します。ほとんどのクワッドでは、デフォルトの500で問題ありません。

注3:PID Iの値をデフォルトから変更した場合、4.2の反重力ゲインの値を少し変更すれば、同じ結果になる可能性があります。デフォルトの反重力値を飛ばして、最適な値に再チューニングすることをお勧めします。

注4: 加速度計を使用する場合、加速度計がキャリブレーションされていないと、アーミングに失敗します。

注5: eRPMベースのフィルタリングを使用することをお勧めします。

クイックセッティング

これらの設定は、あまり一般的でない設定を、ある種のフライトに合うように調整するための提案です。デフォルトは、高速のフリースタイルと一般的なレースの要件に適しているはずです。
また、PIDチューニングやフィルタ値も含まれていませんが、これらの数値の範囲を示すことができます。

プロレース(アグレッシブなフィードフォワード、非常にクリーンなRC信号が必要、RCステップのジッターでモーターが熱くなる可能性がある)

set iterm_relax_cutoff = 30
set rc_smoothing_auto_smoothness = 5
set ff_interpolate_sp = ON
set ff_smooth_factor = 0
set ff_spike_limit = 60
set ff_boost = 20
set feedforward_transition = 0
set yaw_lowpass_hz = 100
set throttle_boost = 7
set throttle_boost_cutoff = 25
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7
set gyro_rpm_notch_q = 600

(サグ補正、お好みの高さ、Dエクスポを有効にしてください。)

レース/高速フリースタイル(強力なフィードフォワード、一般的なラジコンシグナルに対応、
非常にレスポンスが良い)

set iterm_relax_cutoff = 20

set rc_smoothing_auto_smoothness = 7

set ff_interpolate_sp = AVERAGED_2

set ff_smooth_factor = 20

set ff_spike_limit = 70

set ff_boost = 15

set feedforward_transition = 0

set yaw_lowpass_hz = 100

set throttle_boost = 7

set throttle_boost_cutoff = 25

set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7

set gyro_rpm_notch_q = 700

HD(HDカメラ用にFFをスムージング、低回転時に強いスムージング、バウンスバックを最小限に抑える低反応リラクゼーション)

set iterm_relax_cutoff = 10

set rc_smoothing_auto_smoothness = 20

set ff_interpolate_sp = AVERAGED_3

set ff_smooth_factor = 40

set ff_spike_limit = 55

set ff_boost = 0

set feedforward_transition = 40

set yaw_lowpass_hz = 70

set throttle_boost = 5

set throttle_boost_cutoff = 10

set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 7

set gyro_rpm_notch_q = 800

シネマティック(低速回転時のみ、それ以外の場合は少し「退屈」に感じるかもしれません)

set iterm_relax_cutoff = 5

set rc_smoothing_auto_smoothness = 40

set ff_interpolate_sp = AVERAGED_4

set ff_smooth_factor = 50

set ff_spike_limit = 50

set ff_boost = 0

set feedforward_transition = 70

set yaw_lowpass_hz = 50

set throttle_boost = 2

set throttle_boost_cutoff = 10

set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 8

set gyro_rpm_notch_q = 900

set iterm_windup = 75

以下のチューニングを行うことで、HD映像の細かいランダムな揺れを抑えることができます。

・D_min.を無効にする。

・P:D比スライダーで、DをPより20%程度高く設定する。

・TPAをDのみに設定し、巡航時のスロットル値からスタートさせ、カット率を少し上げる。

・Dローパスエキスポの値をできるだけ大きくする(スロットル中盤のDノイズで制限されます)(Dが増えるので、Dフィルタースライダーの左2クリックなど、Dフィルターが必要な場合があります)。通常のフリースタイルチューンよりも20%程度Pを少なくし、基本的なPの安定性を確保する程度にします。

・ピッチとロールは、デフォルトの半分程度にします。

・FFのトランジションを高くする(0.7などOpenTxのハードウェア設定で、ADCにチェックがっていないことを確認する。

・Actual Ratesを使い、centerを10-50に設定し、expoを0にして、通常の最大レートを設定する。アクチュアルでエクスポを0にすると、センターがソフトになり、センターから外れたところで通常の反応に早く戻ります。センター感度が非常に低い場合、トランジションやデッドバンドは必要ない場合があります。

スロットルゼロの不安定さについて

・EScを48kHzに設定した場合、24kHZのPWMに戻す。

・DShotのアイドリングを浮くまで徐々に上げ、ダイナミックアイドルを適切にチューニングします。スラストリニアは25%で試してみてください。

・Dminを無効にし、全体のPIDを少し高くしてみる。

デフォルトに戻す(ゼロ値は「オフ」を意味する)
set iterm_relax_cutoff = 15
set rc_smoothing_auto_smoothness = 10
set ff_interpolate_sp = AVERAGED_2
set ff_smooth_factor = 37
set ff_spike_limit = 60
set ff_boost = 15
set feedforward_transition = 0
set yaw_lowpass_hz = 0
set throttle_boost = 5
set throttle_boost_cutoff = 15
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 5
set gyro_rpm_notch_q = 500
set iterm_windup = 100

その他の推奨新機能を一括して有効にする
set dyn_lpf_dterm_curve_expo = 6
set vbat_sag_compensation = 100
set vbat_pid_gain = OFF
set rc_smoothing_type = FILTER
set rc_smoothing_input_hz = 0
set rc_smoothing_derivative_hz = 0
set rc_smoothing_input_type = BIQUAD
set rc_smoothing_derivative_type = PT1
set rc_smoothing_auto_smoothness = 10

ダイナミックバッテリーサグ補正を有効にする
set vbat_sag_compensation = 100
set vbat_pid_gain = OFF

バウンスバックを最小限に抑えるための設定

Betaflightのデフォルトは、中型の高性能クアッド、つまりほとんどの軽量で反応の良い5インチ以下のマシンで素晴らしい飛行ができるように設計されています。

低出力フープ、ダクト付きHDクワッド、重い4Sフリースタイルビルド、多くの7インチ以上のビルド、耐久ビルドなどの「低オーソリティ」クワッドは、「通常の」クワッドよりも速い入力に対する反応が遅いという共通の問題を抱えています。これらは、素早いフリップやロール、素早いヨー入力の後、跳ね返される傾向があります。

このパラグラフでは、この種のクアッドが跳ね返る理由と、その修正方法について説明します。

BetaflightのPIDは、タイトターンの精度、早送りのピッチ精度、風の強い日の安定性、落下や中折れの安定性、非対称な空気抵抗効果の制御、そしてPでは処理しきれない無数の小さな残留誤差の浄化を提供するものである。Iは小さな残留誤差の補正を時間とともに蓄積し、その補正によってクアッドを正確に軌道に乗せることができるのです。特にタイトなターンや風の強い日には、PやD、FFではコントロールできない小さな残留誤差が発生するため、I値が高いほど、これをより速く、より完全に行うことができます。Betaflight 4.x がタイトなターンや長いストレートで正確に追従できる理由のひとつは、比較的高い I 値にあり ます。

パイロットが、クアッドが提供するには速すぎるターンレートの変更を要求した場合、ジャイロ信号はセットポイントに遅れ、大きなエラー信号となります。これを修正するために蓄積を始めます。

iTerm_relax は、この蓄積を制御しようとします。iTerm_relaxが誤差に対して不十分な場合、Iが大量に蓄積され、パイロットがフリップを止めたときに、蓄積されたIがすべて逆方向への動きを駆動し、ゆっくりとフェードアウトし、ゼロに戻るまで続く。これが、パイロットがフリップを止めたときに見られる、かなりゆっくりとした1回の「跳ね返り」現象である。

この現象は「イタームワインドアップ」と呼ばれる。

iTerm関連のバウンスバックを制御するために、iterm_relaxとiterm_windupの設定を使用します。

iterm_relax はデフォルトの 15 で、通常のフリップとロール入力時の I の蓄積を強く抑制します。

iterm_windup はヨーの問題に有効で、通常はまったく必要ないため、デフォルトでオフになっています。

しかし、’Low-authority’ quadsは、スティック入力に対して通常より多くの遅延と誤差があるため、速いフリップやロール、速いヨー入力の後にバウンスバックが発生する傾向があるようです。Betaflightのiterm_relaxとiterm_windupの値は、これらのマシン用に調整する必要があります。

600度/秒のフリップやロールの後に厄介なバウンスバックがあったり、素早いヨー入力の後にバウンスバックがある場合、低オーソリティのクアッドであることがわかります。また、通常より高いホバースロットル値を必要としたり(ホバースロットルが25%以上)、ドロップ時や低スロットル時にゆっくりとしたウォブリングが発生する場合にも手がかりとなります。

ヨーについては、6インチ以上の長いアームを持つマシンは、ヨーオーソリティを失い、ヨーのバウンスバックやヨージャンプの問題が発生することが一般的です。

iTermのワインドアップによるバウンスバックの問題は、3つの方法で対処することができます。

最も良い方法は、チューニングを変更するか、クアッドのハードウェアを変更して、より反応しやすくすることです。理想的には、デフォルトが正しく機能するほど素早く反応するチューンをクアッドに施します。そうすれば、マシン全体のハンドリングもよくなるというメリットもある。どうすればいいか、考えてみよう。

オーソリティの低いマシンは、一般的にPとFFを高くする必要がある。場合によっては、デフォルトのPの2倍、FFの3倍までかもしれません。高くするのには限界がありますが、高くする必要があります。

Pと同様にDも上げないと、Pがふらついたり、Dのノイズが限界になったりすることが多いようです。

FFを強く押して、「PとDのゲイン」スライダを徐々に右に動かしてください。これらの変更により、マシンがより速く回転し、エラーの大きさと継続時間が減少するため、ウォブルとバウンスバックを減らすことができるはずです。Dを非常に高くすると、応答性が遅れ、跳ね返りが悪化することに注意してください。このようなクワッドでは、PとDの値を正しく設定することが非常に重要です。

PとFFを調整してもまだふらつきや跳ね返りがある場合は、Iを通常の半分または3分の1に下げてみてください。Iが低いとクアッド全体の安定性が低下するので、下げ過ぎないようにしましょう。

ハードウェアの面では、プロップが高すぎると推力をすばやく変化させるのが難しくなります。

モーターがより容易に回転できるように、常に小さいか軽いプロップを試してみてください。

モーターにプロップを最適化することで、バウンスバックのような権威に関連する問題に大きな違いをもたらすことができます。

非常に大きなクアッド、ビーストあるいはXクラスでは、モーターを内側に回転させるとヨーの

オーソリティが改善されます。

バウンスバックを改善するいかなる変更も、クアッドがより速く正確に反応することを意味し、

チューニングの成功(あるいは失敗)を示す良い指標となります。

提供されている iterm_relax と iterm_windup 関数をチューニングします。

iterm_relax は Betaflight が本当に速いピッチとロールの入力に対して、不要な I の蓄積を防ぐために使用するものです。

関連する iterm_relax_cutoff 値は、抑制効果の強さとその持続時間を決定します。低い値は、より強く、より長くI蓄積を抑制し、iTerm関連のバウンスバックを制御するために必要なものです。

iterm_relax_cutoffをデフォルトの15から10、7、5と段階的に下げていき、その都度バウンスバックの改善を確認します。その都度、バウンスバックの改善を確認しながら、「うまくいく」最高値を決定してください。低くすると、タイトなターンの精度が落ちます。つまり、トレードオフの関係にあるのです。

バウンスバックをコントロールできる最も高い数値が必要です。

iterm relaxはデフォルトのセットポイントモードにしておくことを強くお勧めします。

4.2でジャイロモードに変更する必要はありません。4.2では、ジャイロモードよりもセットポイントモードの方がIterm relaxの性能が良くなる可能性が高いです。

ヨーのバウンスバックについては、ヨーの PID を最適化することで改善されることがありますので、最初に試してみてください。ヨーについては,FF がスティックを動かすときに最初の一押しをし,その後すぐに P が一種のブーストをし, I がほとんどの仕事をします.ヨーの性能を上げるには、この3つの要素すべてが必要です。

理想的には、ログを取得し、ヨーのP、FF、Iを調整して、小から中程度のヨー入力に対して、ピッチとロールのラグと一致する応答性を得ることができます。

大きく速いヨー入力の場合、モーターはすぐに非常に高い差動で駆動され、1つのペアが100%でもう1つがゼロになることがわかります。これは、クアッドが、あなたが要求していることを実現できないことを意味します。これが起こると、eterm windup とバウンスバックは避けられないでしょう。

iterm_windup は yaw に関するこの問題を修正するものです。4.2 の iterm_windup は、以前はすべての軸に適用されていましたが、ヨーにのみ適用されます。モータの差分が設定したパーセンテージを超えると、I蓄積を抑制します。デフォルトは100で、「オフ」を意味します。70は、低権限の4軸でヨーの跳ね返りを防止するのに良い値です。

モータ差 70%でヨー蓄積を停止することで、クアッドが達成できないヨーを指令したときに iterm windup が発生しなくなり、I を介したヨーバウンスバックが問題にならなくなります。

iterm_windup の素晴らしいところは、より小さな入力に対する反応を損なわないことで完全に影響を受けません。

acc_limit と acc_limit_yaw は、パイロットが、クアッドが達成するには高すぎる設定値の変化率(つまり加速度)を要求しているときに、選択的に I の蓄積を抑制する設定です。デフォルトではオフになっています。設定値が急激に変化している間だけIを抑制し、それも短時間だけです。

スティックが動かなくなった後など、長期間にわたって悪い状態が続く可能性があるため、推奨されません。

ハードコアなチューナーのために

より正確なループ時間

ジャイロとPIDループのスケジューリングが完全に書き直され、PIDループのジッターが減少し、CPU使用率も減少しました。特別な設定は必要なく、ただ動くだけです。フィルター精度の向上、

モーターの冷却、より長いフライト、RPM Qファクターは通常問題なく高く設定することができます。

RC入力処理コードも改善され、精度が大幅に向上し、以前よりスムーズなFFトレースが可能になりました。

ジャイロのループレートは「ネイティブ」ジャイロのサンプリングレートに固定され、ユーザーによる調整はできなくなります。通常、これは8Kです。

PIDループレートは、プロセッサの能力に合わせて調整することができますし、そうする必要があります。PIDループ時間はConfiguratorの一番下に表示されます。回転数フィルタリングのセットアップで最も重要なことは、そのループ時間の安定性です。ループ時間の誤差が1%ということは、回転数ノッチフィルターが正しい位置から1%離れるということです。

回転数フィルタリングがなければ、ほとんどのF4とF7ボードは、8kのPIDループで完全にうまく動作します。

回転数フィルタリングがあれば、F405とF7xxのボードも8kのPIDループで問題ないはずですが、F405は4kの方がより正確です。4kを推奨し、次に8kを試してみて、少なくとも4kと同じくらい安定しているようであれば、8kのままにしておく。

F411は4kに設定する必要があり、最適な結果を得るためには通常オーバークロックが必要です。

ジッターを可能な限り低い値に保つために、ブラックボックス・ロギングを無効にしてください。

ロギング中は、より高いレートが不可欠でない限り1kを使用し、デバッグが必要でない限りデバッグを無効にしてください。

4k または 2k の PID ループを実行すると、ダウンサンプリングプロセスからエイリアシングアーティファクトが発生することがあります。これらは通常、ジャイロループで実行されるジャイロローパス 2フィルタによって防止されます。これはジャイロループ速度で動作する唯一のローパスフィルタです。

これを無効にすると、4k またはそれ以下の PID ループ速度が選択されたときに、単純な 2 点平均化フィルタがその代わりに自動的に有効になります。2 点平均化は、4k PID ループでは、1000hz のローパス 2 ほどではないが、エイリアシングのアーティファクトを適度に低減するが、2k ではエイリアシングを完全に防ぐことはない。したがって、ジャイロのローパス2は、2kのPIDループでは無効化すべきではない。

8k PIDループはエイリアシングの問題がないため、ジャイロのローパス2はノイズ除去のために自由に設定でき、必要なければ無効にしてもエイリアシングに関する心配はない。

4k PIDループの場合、ノイズ除去のためにジャイロローパス2が不要な場合は、できるだけ高く設定するか(現在は1000Hzまで)、OFFにします。2k PIDループでは、ジャイロ・ローパス2を無効にしないでください。

DShotの設定

rpmが有効な場合、4k PIDループでDShot300を、8k PIDループでDshot600を使用します。

双方向/回転数フィルタリングを有効にした場合。

Dshot150 -> 最大2k PIDループ

dshot300 -> 4k 最大 pidloop (8k では、Dshot 300 データは 2 番目の PID ループごとにのみ送信されます)

dshot600 -> 8kの最大pidloop

双方向性を有効にしない場合

DSHOT150 -> 4k最大PIDLOOP

dshot300 -> 最大8k pidloop

dshot600 -> 最大16k pidloop (8kは4.2で設定可能な最大PIDループ速度です)

フィードフォワードの改善
4.2では、ハードコアレースからシネマティックHDまで、あらゆるシーンに対応するフィードフォワードの最適化を実現しました。

積極的に設定すれば、フィードフォワードはどんなスティック入力にも即座に反応します。基本的なフィードフォワード成分はスティックの移動速度に比例し、ブースト成分はスティックの瞬間的な加速に比例します。アグレッシブフィードフォワードは、ほとんどの入力でジャイロへのセットポイントの遅れをゼロにすることができ、一流のレーサーが求める高いコントロール性と即応性を実現します。

フィードフォワードトランジション30を含むソフトなフィードフォワードは、フリック入力に素早く反応し、非常にスムーズなセンターフィーリングを実現し、現代のフリースタイルやシネマティックに理想的なものとなります。

積極的なフィードフォワードの主な欠点は、滑らかなラインを飛行しようとするとジッターが発生することです。ほとんどの無線機は信号にジッターがあり、パケットを落としたり、パケットを重複して送信したり、指や親指が震えたりします。また、指や親指の震えもあります。クアッドがわずかな入力にもすぐに反応してしまうと、スムーズな前進飛行や緩やかな長半径ターンであるはずなのに、「震え」たり少し神経質になったりすることがあるのです。

レースパイロットのニーズと、超スムーズなHD映像を求める人のニーズは大きく異なるため、4.2では、これらの異なる要件に最適に対応できるよう、多くの工夫を凝らしました。

フィードフォワードは、RCリンクの安定性と受信パケット間のステップの滑らかさに大きく依存します。

Crossfireのユーザーは、最新のCRSF_Shotソフトウェア(CRSFの外部モジュール同期を提供するOpenTxへのアップデートを含む)にアップデートすることを強く推奨します。FrSky TxのユーザーはOpenTx 2.3にアップグレードし、ADCを無効にする必要があります。

モード: ff_interpolate_sp
フィードフォワードのパラメータで最も重要なのは、フィードフォワードが動作する「モード」で、CLIの set ff_interpolate_sp コマンドで次のように設定することができます。

OFF:旧来の線形補間方式で、ブーストやグリッチの低減はありません。

ON:新しい設定値ベースの補間モード。RCの変化に対して即座に反応し、ブーストとグリッチの低減を行う。

AVERAGED_2: 上記と同様ですが、グリッチ低減と上下交互のFFジッター除去のため、2点移動平均化を行っており、直進時やスムーズな円弧飛行時のジッターを低減しています。レースやモダンなフリースタイルなど、一般的な用途向け(デフォルト)

AVERAGED_3: 3点移動平均グリッチリダクション、スムーズな円弧や直進時のジッターを強力に低減します。HDカメラを使用したフリースタイル向けです。CRSFショットにアップグレードされていないロックされた150hz Crossfireセットアップにおいて、3ステップ(20ms)のジッターを効果的に低減します。

AVERAGED_4: 4点移動平均のスムージングと最強のジッター低減、スムーズなシネマティックHDレコーディングに最適です。また、ジッターの多いR9トレースの平滑化にも効果的です。

スムースネス: ff_smooth_factor
次に重要なのは、’smoothness’ factor で、これは、任意の1つの着信無線ステップが作ることができる変化の量を制限します。これは指数関数またはローパスタイプの平滑化関数のように動作します。cliパラメータはff_smooth_factorである。デフォルトは37、最大は75。

ff_smooth_factor = 0 に設定すると、送信 FF ステップにスムージングがかかりません。入力されたRCステップのFFとブーストは、即座に適用されます。これは、無線をきれいにセットアップするレーサーが好む方法でしょう。

デフォルトの37では、入力されるフィードフォワードステップの63%が即座に適用されます。つまり、カットオフは (1000 / 2 * pi * RCinterval) Hz、または 6.66ms RC ステップでは約 24Hz となります。

このパラメータは、FF信号の鋭いステップを滑らかにし、多くの無線機でよく見られるジッター成分を軽減する。

デフォルト以上の値を設定すると、より滑らかなFF信号が得られるが、フィードフォワードが少し無駄になるほどの遅延が発生する可能性がある。映画用の遅いHDリグ以外では推奨しません。

ブースト:ff_boost
4.1から変更されていません。4.1のチューニングノートをお読みください。

要約すると、ブーストはスティックの加速に反応し、素早いスティック入力でモーターの遅れを克服するのに役立ちます。また、RCジッターとグリッチアーチファクトを他の何よりもよく発生させます。

4.2 のデフォルト設定は、良いバランスを取ろうとするものです。

デフォルトのブーストは15で、ほぼすべてのクワッドに対応します。レーサーは20を好むかもしれません。より高い値は、通常のクワッドでは、マイクロオーバーシュート、ジッター、過度の感度を引き起 こす可能性がありますが、低オーソリティクワッドでは、30までが有効でしょう。

スパイクの制限: ff_spike_limit
ff_spike_limit は、大きな FF スパイクの頂点を切り落とす、シンプルなソフトクリップ法を提供します。

ほとんどの無線機では、デフォルトが許容範囲でしょう。ほとんどの人は、この値をデフォルトのままにしておくとよいでしょう。

より高い数値は、徐々に大きなスパイクを通過させることができます。レーサーやクリーンな無線機で、フィードフォワードの攻撃性を高めたい場合は、この値を増やすことができますが、フィードフォワードのトレースをよく見て、何が起こるかを確認する必要があります。

パイロットが発生させる通常の単一FFステップの最大の変化は、スティックを完全にたわませた状態から突然戻るとき、つまり高速フリップを終了するときです。この時の遅延をできるだけ少なくすることが重要であれば、スパイクリミットを高くしてみるのもよいでしょう。

オーバーシュート制限: ff_max_rate_limit
ff_max_rate_limit も 4.1 から変更されていないので、4.1 のチューニングノートを読んでください。

100のままにしてください。

RCスムージングの改善
広範なテストの結果、RCスムージングのデフォルト値が簡素化、最適化されました。通常、デフォルトからの変更は必要ありません。

デフォルトの自動スムージング方法は、特定されたRCパケット間隔からRCスムージングの時定数を動的に計算します。これは、ほとんどの無線システムおよび補間フィードフォワードで非常にうまく機能します。デフォルトの入力フィルタータイプはBIQUADで、セットポイントとPをスムージングします。微分フィルタータイプはPT1で、補間フィードフォワードトレースの鋭いコーナーをスムージングします。

ほとんどのパイロットはデフォルトのままにしておくとよいでしょう。

rc_smoothing_auto_smoothnessは、RCトレースがどの程度「滑らか」になるかを設定します。値を大きくすると、より滑らかになりますが、RCの遅延が増えます。10は、ほとんどの一般的な飛行に最適です。レーサーは、8、あるいは5を好むかもしれませんが、結果として、モータートレースがよりジャンプするようになり、パフォーマンスがあまり向上しないことがあります。

これらは、新しいデフォルト設定です。

set rc_smoothing_type = FILTER

set rc_smoothing_input_hz = 0

set rc_smoothing_derivative_hz = 0

set rc_smoothing_input_type = BIQUAD

set rc_smoothing_derivative_type = PT1

set rc_smoothing_auto_smoothness = 10

ダイナミックDフィルタリングエキスポ
dyn_lpf_dterm_curve_expo は、スロットルの増加に伴い D ローパス フィルターのカットオフ値を以前より速く上昇させるようになりました。Dローパスの上昇は、スロットルが増加した瞬間から始まるようになりました。5以上の値を設定すると、プロップウォッシュ制御が改善される場合があります。

エンドポイントである dyn_lpf_dterm_min_hz と dyn_lpf_dterm_max_hz は変わりませんが、より早く max に近づくという違いがあります。

デフォルトは有用な立ち上がり(6)です。

値1では、スロットル全開時の最小から最大までのHzが、ほぼ直線的な非常に緩やかなカーブを描きます。

値6では、スロットルとともに曲線的に増加し、スロットル中盤までに最小値からより急速に上昇します。

最大値の10では、非常に速い上昇となります。

ダイナミックバッテリーサグ補償
バッテリー満充電時にモーター出力を低下させ、飛行中はモーター出力を上昇させることで、バッテリー電圧の低下を素早く補正する機能です。

これにより、使用可能なバッテリー電圧範囲において、スロットル、PIDともに、より安定したスティックフィールを実現し、バッテリーの劣化による性能低下を補正します。フライト開始時のアグレッシブさや、フライト終了時のダルさを感じさせません。

このクアッドは、次のような場合に最適です。

set vbat_sag_compensation = 100

set vbat_pid_gain = OFF

これは「電圧サグを100%補償する」ことを意味します。

注1:クアッドには、オンボードのバッテリー電圧センサーが必要です。ESCベースのシリアル電圧テレメトリーでは、電圧値の変化が遅すぎるため、有効にすることはできません。

注2:旧来のvbat_pid_gainによるバッテリーサグ補正は、同時に使用しないでください。

注3:テレメトリーまたはOSDでバッテリーをアクティブに監視している場合のみ使用してください!**バッテリーが3.5V以下に下がり始めるまで、「スティックフィール」の損失はありません。

注4: 3Dモードでは動作しません。

このコードは、4.2Vからユーザーが設定した警告電圧の3.5Vまでの電圧変化を補償する。

4.2Vから3.5Vへの電圧低下は、約16%の電圧低下となります。100%補償の場合、バッテリー満充電時に約16%のモーター出力低減が適用されます。バッテリーの電圧が下がると、モーター出力はダイナミックに通常電圧に戻され、電圧降下の影響を打ち消します。バッテリーが3.5V以下になると、モーター出力は通常通り、または100%に戻り、それ以上の補正はできなくなります。

サグ補正を有効にした後、スロットルとモーターの両方のリミットを調整する必要がある場合があります。すでに静的なmotor_output_limitの値を100以下に設定している場合、このコードではその値よりさらにモーター出力を低下させます。motor_output_limitを10程度上げると、全体的に同じような性能になる場合があります。スロットルリミットがある場合は、通常変更する必要はありません。

飛行中に少し「たるみ」が発生する代償として、始動時にもう少し攻撃性を維持するには、完全な補償よりも少ない補償を適用します。例えば、50%補償はvbat_sag_compensation = 50と設定します。

100%以上の補正を設定することで、ひどいサグに対応することができますが、通常は必要ありません。

バッテリーの劣化には2種類あります。

バッテリー全体の電圧と容量が低下し、数分間かけてゆっくりと低下するもの。

スロットルブリップ時の過渡的な大電流負荷による急速なサグ。

緩やかな降下のみをカバーするには、vbat_sag_lpf_periodを200に設定します(20秒の周期、または約3.3秒の時定数)。これでは過渡的な急降下は補償されない。スローフライヤーやシネマティックタイプのフライトでは、高い値を設定すると効果的です。

素早く反応させるには、デフォルトのvbat_sag_lpf_periodを2、つまり200msにすることです。これは時定数が約33msで、速いスロットルブリップや速いスプリットSターンタイプのサグに非常に素早く反応するのに十分な速さです。

フープはミニ四駆よりも低い電圧で飛行する傾向があるので、警告電圧は3.3Vなど低めに設定されることが多いようです。減衰幅、初期の最大モーター出力抑制値も少し大きくなります。この場合、補正量を少し減らして、例えば80%にすると、最初のうちは非常に鈍い感じがしなくなります。しかし、フープスによっては、かなり減衰するものもあり、その場合は、100以上の値を設定すると、バッテリー範囲に渡って一定のフィーリングを得ることができるかもしれません。

HV セルを使用する場合は、調整の必要はありません。

BATTERY デバッグを有効にすると、補正量をその都度、OSD またはログに表示します。

BATTERYデバッグ2は、「compensationStrength」、0~100の値です。0はバッテリーの残量が少ないことを意味し、それ以上の補正はできません。100は、バッテリーが新しく、設定された最大の補償が有効であることを意味します。これは、単純な0-100のバッテリー状態インジケーターとして使用することもできます。

バッテリーデバッグ3は、モーター出力に適用される実際の低減率を表示します。バッテリーが満タンの場合の通常の値は約160(16%)です。もし50%しか補正しなかったとしたら、満タンでも8%しか減衰しないことになります。

新しいRatesモード
2つの新しいレート設定モードを導入し、すべてのレート設定の結果をグラフィカルに表示するためにコンフィギュレーターを更新しました。最新のコンフィギュレーターを使用することが重要です。シネマティックフライトやフリースタイルフライトでは、ゼロエクスポでセンター感度を低くしたアクチュアルレートを強く推奨します。

2つの新しいレートモードは、ACTUALとQUICKと名付けられました。

センタースティックのフィーリング、エクスポ、最大ロールレートを直接かつ完全に独立して設定することができます。

センタースティックの「感触」または「感度」は、センタースティック位置の周りのレートカーブの角度によって決まります。どちらの方式でも、この角度は直接設定され、他のレートパラメータに影響されることはありません。

QUICKレートは、以前のBetaflightでセンター感度を設定するために使用されていたrcRateの値を保持しています。

ACTUALレートは、目標センターレートを度/秒で設定することができます。古いrcRateの値を度/秒に変換するには、200を掛けます。例えば、rcRateが1.0の場合、ACTUALレートでは中心感度が200と入力されます。ACTUALレートでは、センターとマックスの数値は同じ単位であり、センターとそれ以遠の「感じ方」を直接比較することができます。

新モデルでは、エキスポによってカーブがさらに外側に移動しますが、中心感度(中心でのRCレートカーブの傾き)および最大レートは変わりません。エキスポを高くすると、センターレートがさらに外側に広がるので、スティックが大きく外れるまでクアッドは速く回転しません。これは、フリースタイルやLOSアクロでよく使用されます。低エキスポは、低感度域を中心に保ち、中心から離れるとスティックトラベルの範囲内でより予測可能な反応が得られます。これは、センター感度が比較的高いレーサーや、スティックを遠くに持っていっても威力を失わずセンター感度を極端に低くしたいシネマティックHDパイロットに好まれています。

アクチュアルレートでは、エクスポの量を以前より減らすことができます。これは、シネマティック・フリースタイルに非常に適しており、センターで強いソフトさを求めつつ、強いオーソリティへの移行をかなり早い段階で行いたい場合に有効です。

LOSアクロでは、Actualモードでエクスポを高くすると、より広い範囲でリニアなスティックフィーリングが得られ、スティックを大きく押し出したときだけ高速フリップのために急激に高くなります。

QUICKレートでは、エキスポはより伝統的なカーブを描いています。異なるカーブはコンフィギュレーターで視覚的に確認できます。

最後に、ユーザーがデッドバンドを追加した場合、現在の最大レートは変更されません。

このオンライン計算機では、ベータフライトと実際のレートを視覚化することができ、古いレートを簡単に変換することができます。このオンライン計算機は、クイックレートを支援します。

アンチヨースピンの自動設定
Betaflight 4.2 では、yaw_spin_threshold を、設定された最大ヨーレートより少し高い値に 自動設定するようになりました。これにより、ゲートに衝突してスピンした後、ヨースピンの補正をより迅速に作動させることができるようになりました。また、レース(低レート)、フリースタイル(高レート)、LOS(非常に高いヨーレート)とプロファイルを切り替えても、yaw_spin_thresholdは常に適切な値になるようになりました。

モード設定は、CLI で yaw_spin_recovery で設定します。これは OFF、ON、AUTO のいずれかを選択でき、デフォルトは AUTO です。手動で設定する場合は、ONを選択し、yaw_spin_thresholdに必要な値を設定します。

すべてのユーザーにとって、AUTOが最適であることを望みます。

反重力ゲインをI値から独立させた
従来は、反重力ゲインの値はPID I値の乗数として作用していた。つまり、PID Iを大きくすると反重力効果の強さも大きくなり、逆に小さくすると反重力効果の強さも小さくなっていた。このため、PID Iを大きくするとスロットル急変時にIを介したふらつきが発生し、PID Iを小さくすると反重力効果が不十分になる可能性がある。

4.2 では,反重力効果はユーザの PID I の値には依存せず,反重力ゲインのみによって変化する.

以前、ユーザーがデフォルトよりも高い PID I 値を実行した場合、以前と同じ反重力効果を得たい場合は、反重力ゲインの値を増やす必要があり、その逆も然りです。この変更は、以前の I 値とデフォルト値の 4.1 および 4.2 の比率に比例して行われる必要があります。

ダイナミックノッチフィルタの改良
ダイナミックノッチフィルタを大幅に見直しました。より広い周波数帯域で、より正確にピークを識別し、追従するようになりました。ほとんどのクアッドで性能が向上します。また、非標準のジャイロレートでもより正確です。

AUTO、LOW、MEDIUM、HIGHのいずれかを選択する代わりに、dyn_notch_max_hzを使用してダイナミックノッチがカバーする実際の最大周波数を設定することができるようになりました。ダイナミックノッチは、最小周波数と最大周波数の値間でノイズを制御するのに役立ちます。

デフォルトのdyn_notch_max_hz値は600Hzで、ほとんどのクワッドに最適ですが、微調整することも可能です。最適な値は、回転数フィルタリングを使用しているかどうか、およびクワッドの回転数範囲に依存します。

LOW を使用している場合は、dyn_notch_max_hz が 350hz 程度でほぼ等しくなります。HIGHなら700hzくらいで十分でしょう。実際にこれ以上の回転数になるクアッドはあまり見たことがありません。

回転数フィルタリングを使用しない場合、ダイナミックノッチはモーターが発生する可能性のある周波数の全範囲をカバーする必要があります。必要な値は、デバッグGYRO_SCALEDでログを取り、スペクトル分析で報告された最も高い周波数を見ることで正確に決定できます。また、理論上の無負荷回転数ピークの70%として見積もることもできます。たとえば、6S の 2000KV モーターの無負荷回転数は、2000 * 6 * 4 = 48000 rpm です。その70%は33600rpmで、60で割ると560hzになります。

低速のフライヤーやXクラスのクアッドでは、dyn_notch_max_hzを350~400hzに設定し、dyn_notch_min_hzをデフォルトより低く設定する必要があります。最大値を下げると、デフォルトよりも分解能が向上します。

回転数フィルタリングでは、通常、モーターノイズラインは完全に除去され、ダイナミックノッチはほとんど意味を持ちません。多くの場合、これをオフにすることができる。しかし、残留ノイズやフレーム共振を減衰させるのに有効な場合があります。特定のフレーム共振がない場合、その範囲の真ん中あたりをウロウロするような感じになります。デフォルトでは、これは邪魔にならないように維持され、比較的小さな遅延を引き起こします。

ある特定の周波数で特定の共振がある場合、最小値と最大値は共振線のどちらか一方を中心に設定することができます。例えば、150hzのレゾナンスがある場合、minimumを100に、maxを200に設定してみてください。

最大値をどんなに低く設定しても、内部で使われる値は最小値の2倍以下にはなりません。これは、コードが正しく動作するために必要なことです。

4.1チューニングガイドのノッチ幅とQファクターに関する注意事項は、回転数フィルタを使用する場合にも適用されます…要するに、回転数フィルタを使用する場合です。

set dyn_notch_width_percent = 0

set dyn_notch_q = 250

そして、これはRPMフィルタリングなしで使用するためのデフォルト値を復元します。

set dyn_notch_width_percent = 8

set dyn_notch_q = 120

Iterm Relax works properly in setpoint mode
4.0と4.1には、iterm relaxのセットポイントモードに影響するバグがありました。セットポイントモードはデフォルトで問題なく動作しましたが、iterm_relax_cutoffを変更してもほとんど効果がありませんでした。ジャイロモードのiterm_relaxは影響を受けませんでした。

そのため、ジャイロモードのみiterm_relax_cutoffを下げることでバウンスバックをうまく制御できるようでした。現在、セットポイントモードはすべてのiterm_relax_cutoffの値で正しく動作します。

ほとんどのユーザーが4.2のセットポイントモードに戻ることをお勧めします。

フリップまたはロール後のI介在バウンスバックを低減するためにiterm_relax_cutoffを調整する場合、十分なバウンスバック制御と一致する最も高い値を目指します。

フリースタイルクアッドでのバウンスバックがIに起因するものであり、他の要因によるものではないことを確認するには、一時的にiterm_relax_cutoffを高い値、例えば40に設定してテストフライトをしてみてください。バウンスバックが明らかに悪化した場合、十分にコントロールできるまでiterm_relax_cutoffの値を下げます。

GoProを搭載した最新のフリースタイルクアッドでは、iterm_relax_cutoffを10程度に下げれば十分でしょう。7インチのビルドの場合、おそらく5-7です。Xクラスは5以下が必要かもしれません。

NFE Race Mode
この機能は、セルフレベリングモードでのみアクティブになります。

アクティブな場合、セルフレベリングはRoll軸にのみ発生します。Pitch軸はアクロモードと同様に動作します。

有効にするには、次のCLIコマンドを使用します:set level_race_mode = ON

OSDの改善
あなたのカスタムロゴが、アーミングのたびに表示されるようになりました。

レース当日は、osd_logo_on_arming = ON オプションは、OFF, ON, FIRST_ARMING です。

CRSFのリンク品質がA:BBで表示されるようになりました。AはRFモード(2=150hz, 1=50hz)、BBはリンク品質です。この変更により、リンク品質アラームが正しく動作するようになりました。

OSDに以下の新要素が追加されました。

カメラフレーム (#9261)

ホームアラームからの距離、距離を点滅表示します。注意:距離の単位はメートルです。(#8862)

効率(mAh/km または mAh/mi)(#9601)。

コンフィギュレーターの改良
RCレート設定タブは、サポートされているすべてのレートメソッドのカーブの形状を、クールなアイコンでグラフィカルに表示することを完全にサポートするようになりました。

P:DバランススライダーがPではなくDを変化させるようになり、Dを少し変化させるだけで簡単にテストができるようになりました。

ダイナミック・アイドルはPIDsタブで有効化、調整できます。

Dminが有効な場合、D列はDmaxに名称変更され、何をするのかがより分かりやすくなりました。 Yaw P はピッチとロールと同じように変化します。デフォルトは少し高めに設定されています。


原文:https://github.com/betaflight/betaflight/wiki/4.2-Tuning-Notes#More-accurate-loop-times

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